平面関節と球関節

滑膜関節は関節面の形でも分類できます。平面関節では比較的平らな関節面の間の滑りが主となります。手根骨間の関節には、このような平面関節の部分がみられますが、手根部の全ての接続を同じ型へまとめません。球関節では球状の骨頭がくぼみに接し、屈伸、内外転、回旋など多方向の運動に関わります。肩甲骨と上腕骨がつくる肩関節（肩甲上腕関節）と、股関節が代表例です。同じ球関節でも、形の深さや周囲組織などが異なり、実際の可動域は同じとは限りません。

平面と球の関節面

上は平らな二つの骨面の間を平行に滑る。下は球状の骨頭がくぼみに接し、複数の方向への運動がある。
平面は比較的平らな面の間の滑りを、球は丸い骨頭とくぼみの対応を拡大模型で示す。実例は手根骨間の一部、肩甲骨―上腕骨の肩関節（肩甲上腕関節）、股関節。球の細い直線は複数の代表回転軸の投影、矢印は代表的な運動方向で、角度・可動域・拘束を測定していない。形の深さや周囲組織によって同じ型でも実際の可動域は異なる。